绝大部分的故事都发生在美国一个名为小镇村（The City of Townsville）的都市，飞天小女警则是这座城市的保护者，举凡阻止银行抢案、火场救援、防止怪兽破坏城市等，都是她们的工作。 飞天小女警对付犯案者及怪兽毫不留情，几乎总是会狠狠的揍他们一顿，再把他们丢进监牢或交给警方。飞天小女警有专属的热线电话，市政厅、小橡树幼稚园和基妮老师家里都设有分机。发生犯罪事件时通常是由市长打电话通知飞天小女警。飞天小女警的主旨是“英雄不是绝对的善，坏蛋也不是绝对的恶…因为每个人都有好的本性和坏的本性，只看你怎么选择。结尾画面和结尾语亦为本作之特色，各故事皆有结尾画面和结尾语。大部分的结尾画面为飞天小女警三人，结尾语通常则是“一天又平安的过去了，感谢飞天小女警的努力！”但前两者并非每集皆一成不变；较可能出现的会是解决该集纷争最有助力的人、事、物，而也并非绝对单一个体（也可能复数）。
马可波罗（约翰·马修斯 John Matthews 配音）是一位著名的旅行家，在完成了对于神秘古国香都的拜访自后，马可波罗准备打道回府。临行前，可汗（迈克尔·卡斯洛夫 Michael Kostroff 配音）将珍贵的金币赠送给马可波罗彰显两国友谊，却没想到，野心勃勃的大臣福林（Anthony Mozdy 配音）盗走了金币，下落不明。 一晃眼数十年过去，马可波罗的后代小马可（尼古拉斯·冈萨雷斯 Nicholas Gonzalez 配音）带着拥有穿越时空之能力的半块金币再度回到了香都，想要解开围绕着金币产生的谜团，与此同时，福林亦再度现身。小马可和朋友们能否打败福林夺回金币，并且拯救身陷险境的公主殿下呢？
本剧的世界设定是普通人类和拟人化的动物共同生活在一起，除了外形，这些动物跟人类没什么不同。马男波杰克（威尔·阿奈特 Will Arnett 配音）就是一匹中年过气明星马，他年轻时主演的电视剧《胡闹的小马》风靡一时，而今他已是无人问津的过气明星，与人类废柴陶德（亚伦·保尔 Aaron Paul 配音）一同生活在LA的一所别墅里。为了重整旗鼓，波杰克在经纪人兼前女友卡罗琳公主（艾米·塞德丽丝 Amy Sedaris 配音）催促下决定出版一部自传，希望回到大众视野里。但是由于波杰克过分拖延迟迟不肯下笔，出版社介
